La responsabilidad penal surge de una conducta punible en la que media dolo o culpa por parte del autor. Actuar con dolo significa que quien lo hace tiene voluntad e intencionalidad, es decir, que sabe lo que está haciendo y quiere el resultado. En el ámbito sanitario, las conductas penalmente perseguibles corresponden mayoritariamente a conductas culposas, que son aquellas formas de actuar en la que, al no guardarSE la diligencia debida, se incumple el deber de cuidado y se causa un daño.
El Código Penal tipifica un gran número de conductas como ilícitos penales, y es esencial que la conducta esté descrita de forma inequívoca como constitutiva de falta o delito, es decir, que el Código Penal ha de contemplar una pena para esa conducta (Principio de Tipicidad).